Początki Pacanowa sięgają prawdopodobnie państwa Wiślan. Najstarsze zapiski sięgają do IX wieku, więc historia Pacanowa liczy sobie ponad 1000 lat. Pierwszym znanym z dokumentów właścicielem Pacanowa był rycerz Siemnian - herby Koźlarogi. Z jednym z jego potomków - Florianem Szarym - wiąże się opowieść o zmianie herbu. Herb Koźlarogi przedstawiał głowę osła, co bardzo bolało jego posiadacza. Za zasługi na polu bitwy i odniesione rany w bitwie pod Płowcami - trzy włócznie wbite w wnętrzności - król Władysław Łokietek zmienił nazwę herby na Jelita a wizerunek osła na trzy włócznie. Tak przynajmniej fakt ten opisuje znany polski dziejopisarz Długosz. 

 

 
 
Zdjęcie kościoła św. Marcina z 1942 roku

 

 

 

Współczesne zdjęcie kościoła (obecnie bazylika mniejsza)

 

Na samym początku Pacanów był małą wsią, utrzymującą się z pasterstwa i hodowli zwierząt, następnie  w 1256 uzyskał prawa miejskie, które jednak stracił 1869 roku po Powstaniu Styczniowym. W historii nie omijały miejscowości tragiczne i chwalebne wydarzenia. W 1422 roku Pacanów niemal całkowicie spłonął, a w 1500 roku pod Pacanowem jego kolejny właściciel powstrzymał tatarską ordę tak skutecznie, że uciekając potopili Tatarzy w Wiśle całą zdobycz. W pacanowskiej bazylice znajduje się także tablica upamiętniająca paniczną ucieczkę ludności z Ukrainy przed wojskami Chmielnickiego.

 

Figura świętej Barbary z XVII wieku
 

 

 

Ołtarz Jezusa Konającego

 

Z nowszej historii należy wspomnieć o wielce prawdopodobnym przemarszu wojsk Tadeusza Kościuszki w drodze do Połańca oraz upamiętnionym obeliskiem pobytem I Brygady Legionów Józefa Piłsudskiego.